罗德里格斯公式

转轴 n 是矩阵 R 特征值 1 对应的特征向量。求解此方程,再归一化,就得到了旋转轴。

void Rodrigues( const CvMat* src，CvMat* dst，CvMat* jacobian=0 );

参数说明:

• src——为输入的旋转向量（3x1或者1x3）或者旋转矩阵（3x3）。该参数向量表示其旋转的角度，用向量长度表示。
• dst——为输出的旋转矩阵（3x3）或者旋转向量（3x1或者1x3）。
• jacobian——为可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3），是输入与输出数组的偏导数。